Analýza zostáv robotických (robotov) a mechatronických systémov a príslušenstva

V zozname znalcov vedenom na Ministerstve spravodlivosti SR pod položkou pre Odbor: 100000 - Elektrotechnika

Odvetvie: 100500 - Robotické a mechatronické systémy

V rámci súdnoznaleckých posudkov v odvetví robotické a mechatronické systémy sú analyzované riadiace jednotky v komplexno - komplementárnej spojitosti s mechatronickými časťami celov. Ide teda o mechanické respektívne mechatronické systémy pracujúce na princípe Boolovej, alebo aj Booleovej algebry. Skúmanie je založené na komplexnej analýze jednotiek pracujúcich na báze algebraickej štruktúry, ktorá modeluje vlastnosti množinových a logických operácií, v spojitosti s prejavmi ich riadenia na mechanické a mechatronické časti. Mechatronický systém je mechanické zariadenie riadené elektronickou riadiacou jednotkou, v súčasnosti skoro výlučne programovanou (softvér). Príkladom mechatronického zariadenia môže byť elektronické riadenie tlmičov na automobile, kde mechanickou časťou je tlmič s elektronicky riadeným ventilom. Riadenie vykonáva riadiaca jednotka s mikrokontrolérom na základe vstupov zo senzorov na podvozku na tlmiči samotnom a z riadiaceho panelu vodiča. Mechatronické systémy nie sú nijako obmedzé veľkosťou ani pôsobiskom. Môžu byť veľké napr. moderný rýchlovlak aj mikroskopicky malé napr. mikrosenzor, možu pracovať v bežných podmienkach domova napr. pračka ale aj v najextrémnejších podmienkach napr. vesmírna sonda. Zisťovanie stavu a analyzovanie príčin poškodenia, prípadne zmeny funkčnosti uvedených systémov je potrebné napríklad v reklamačnom konaní, alebo v prípadoch, keď je potrebné zistiť, či nedošlo pri činnosti elektronického zariadenia napríklad k úmyselnému poškodeniu zariadenia a takým spôsobom aj ku konaniu subjektu s úmyslom poškodiť prebiehajúci proces vo firemnom prostredí a podobne. V rámci robotických a mechatronických systémov sa využíva napríklad takzvaná fuzzy logika. Fuzzy logika je odbor matematiky odvodený z teórie fuzzy množín, v ktorom sa logické výroky ohodnocujú stupňom príslušnosti (tiež index vágnosti), ktorého hodnoty sú v intervale od 0 do 1. V klasickej výrokovej a predikátovej logike, sa výroky ohodnucujú buď ako pravdivé, alebo nepravdivé — v binárnom vyjadrení ako 1 alebo 0. Fuzzy logika je vhodnejšia pre množstvo reálnych rozhodovacích úloh. Používa sa napríklad v umývačkach riadu, pračkách, autopilotoch, parkovacích senzoroch atď.

Fuzzy logika bola formulovaná roku 1965 Lotfim Zadehom z Kalifornskej univerzity v Berkeley. Funkcia príslušnosti vo fuzzy logike umožňuje priradiť príslušnosť k množinám v rozmedzí od 0 do 1, vrátane oboch hraničných hodnôt. Fuzzy logika tak umožňuje matematicky vyjadriť pojmy ako „trochu“, „dosť“ alebo „veľa“. Presnejšie, umožňuje vyjadriť čiastočnú príslušnosť k množine. Stupeň príslušnosti je často zamieňaný s pravdepodobnosťou. Tieto pojmy sú ale rozdielne. Fuzzy hodnota je priradená funkcii príslušnosti k vágne definovaným množinám a nepredstavuje pravdepodobnosť nejakého javu. Príkladom môže byť napríklad 30 ml vody v 100 mililitrovom pohári spolu s dvoma fuzzy množinami: Plná a Prázdna. Náš čiastočne naplnený pohár potom pripadá z 0.7 k Prázdnej a z 0.3 k Plnej.